პნევმატური მანიპულატორის გამოყენება სულ უფრო და უფრო ფართოვდება, მაგრამ იცით თუ არა, რა კომპონენტებია მისი? იცით თუ არა, რა როლს ასრულებენ ისინი? ქვემოთ ტონგლი თქვენთან ერთად შეისწავლის ამ სამრეწველო რობოტს.
პნევმატური მანიპულატორის ნაწილების სტრუქტურა
სამრეწველო რობოტი შედგება ფუძისგან, სვეტისგან, ცილინდრის კომპონენტებისგან, მუხრუჭისგან, საცავი ავზისგან, მბრუნავი სახსრების რაოდენობისგან, სამართავი სახელურისა და სამაგრისგან და ა.შ. დღესდღეობით ის მანიპულატორი რობოტის ერთ-ერთი ყველაზე გავრცელებული ნაწილია. მანიპულატორს შეუძლია სურვილისამებრ გადაადგილება და ბრუნვა თავისი მოქმედების დიაპაზონის ფარგლებში და ჩვენ ზოგადად მოძრავ სახსრებს თავისუფლების ხარისხებს ვუწოდებთ.
1. ძირი: უზრუნველყოფს, რომ სამრეწველო რობოტი მძიმე საგნების გადატანისას არ გადაადგილდეს და რომ მას შეუძლია დიდი და პატარა საგნების ძალიან სტაბილურად გადატანა. ძირითადად, ის არ ჩამოიკიდება და არ დაეცემა, ის ძალიან მყარია.
2. სვეტი: აღჭურვილობა, როგორც წესი, იყენებს მყარ სვეტს, რომელსაც კარგი საყრდენი აქვს. მაშინაც კი, თუ ობიექტის წონა მძიმეა, ის არ შეირყევა დამუშავებისას.
3. ცილინდრი: ის ძირითადად ასრულებს ჯიგის დატვირთვის დაბალანსების როლს, რაც მძიმე საგნების ტარებას აადვილებს და შრომის დაზოგვას უწყობს ხელს.
4. კომპონენტები: პნევმატური მანიპულატორი ხშირად დიდი ზომის ნივთებს გადაიტანს და ძირითადად კომპონენტებზე იქნება დამოკიდებული პროდუქტის ხარისხის უზრუნველსაყოფად ტარების დროს.
5. მუხრუჭები: იმის უზრუნველსაყოფად, რომ ნაწილები არ იმუშაოს მანიპულატორის რობოტების მუშაობის შეწყვეტის შემდეგ.
6. ჰაერის შესანახი ავზი: გამოიყენება სარეზერვო ჰაერის წყაროდ.
ისკომპონენტებიp-ისნევმატურიმანიპულატორი
- კომპონენტები: სამრეწველო მანიპულატორი მოიცავს პნევმატურ კომპონენტებს, როგორიცაა რხევითი ცილინდრები, დუპლექსის ცილინდრები, კალმის ტიპის ცილინდრები და ჰაერის წყაროს დამუშავების კომპონენტები.
- ჰაერის წყაროს დამუშავების ბლოკი: შედგება წნევის მარეგულირებელი ფილტრის, ჰაერის შემშვები ჩამრთველისა და იდაყვისგან. ჰაერის წყაროს უზრუნველყოფს ჰაერის კომპრესორი, რომლის წნევის დიაპაზონი 0.6-დან 1.0 მპა-მდეა, ხოლო გამოსასვლელი წნევა 0-დან 0.8 მპა-მდეა, რომლის რეგულირებაც შესაძლებელია. გამომავალი შეკუმშული ჰაერი იგზავნება თითოეულ სამუშაო ბლოკში.
- კალმის ცილინდრი: მასალა შესაბამის პოზიციაზე იგზავნება ცილინდრის ორმხრივი მოძრაობით. თუ შემომავალი და გამომავალი ჰაერის მიმართულება იცვლება, ცილინდრის მოძრაობის მიმართულებაც შეიცვლება. ცილინდრის ორივე მხარეს მაგნიტური გადამრთველები ძირითადად გამოიყენება იმის თვალყურის დევნებისთვის, გადაადგილდა თუ არა ცილინდრი მითითებულ პოზიციაზე.
- ორმაგი ხვეული სოლენოიდური სარქველი: ძირითადად გამოიყენება ცილინდრის ჰაერში შეყვანისა და გამოყვანის სამართავად, ცილინდრის გაფართოებისა და შეკუმშვის მოძრაობის მისაღწევად. ყურადღება მიაქციეთ დადებითი და უარყოფითი ნათურების წითელ ინდიკატორს, თუ დადებითი და უარყოფითი ტერმინალები შებრუნებულია, ისიც შეიძლება იმუშაოს, მაგრამ ინდიკაცია დახურულ მდგომარეობაშია.
- ერთსპირიანი სოლენოიდური სარქველი: აკონტროლებს ცილინდრის ერთმხრივ მოძრაობას გაფართოებისა და შეკუმშვის მოძრაობის მისაღწევად. განსხვავება ორსპირიან სოლენოიდური სარქველისგან ის არის, რომ ორსპირიანი სოლენოიდური სარქვლის საწყისი პოზიცია არ არის ფიქსირებული და შეუძლია სურვილისამებრ ორი პოზიციის კონტროლი, მაშინ როდესაც ერთსპირიანი სოლენოიდური სარქვლის საწყისი პოზიცია ფიქსირებულია და შეუძლია მხოლოდ ერთი მიმართულების კონტროლი.
მთავარი სენსორებიp-ისნევმატურიმანიპულატორი
სამრეწველო რობოტი საკუთარ მდგომარეობას, როგორიცაა სიჩქარე, პოზიცია და აჩქარება, პერცეპტრონის შიდა სენსორების მეშვეობით აფიქსირებს, რომლებიც, თავის მხრივ, ურთიერთქმედებენ გარემო ინფორმაციასთან, როგორიცაა მანძილი, ტემპერატურა და წნევა, რომელსაც გარე სენსორები აფიქსირებენ. შემდეგ ეტაპზე, კონტროლერი ირჩევს შესაბამის გარემო რეჟიმს, რათა რობოტმა დავალების შესრულებაზე მიუთითოს. მანიპულატორ რობოტებში გამოყენებული სენსორები ძირითადად შემდეგია.
1. ფოტოელექტრული სენსორები
პრინციპი: გამოსხივების წყაროდან გამომავალი სინათლე ისხივება გასაზომ ობიექტზე და შემდეგ ხდება დიფუზური ემისია, მას შემდეგ, რაც მიმღები მიიღებს საკმარისად ძლიერ არეკლილ სინათლეს, ფოტოელექტრული გადამრთველი იწყებს მოქმედებას.
- ინდუქციური სიახლოვის გადამრთველი
პრინციპი: ინდუქციური სიახლოვის გადამრთველის შიგნით არის ოსცილატორი, რომელიც წარმოქმნის ცვლად მაგნიტურ ველს. როდესაც ინდუქციური მანძილი გარკვეულ დიაპაზონს მიაღწევს, ლითონის სამიზნის შიგნით წარმოიქმნება მორევული დენები, რაც ასუსტებს რხევის ძალას. ოსცილატორის რხევას და შეჩერების ვიბრაციის ცვლილებას ამუშავებს უკანა გამაძლიერებელი წრედი და საბოლოოდ გარდაიქმნება გადართვის სიგნალად.
- ცილინდრის დგუშის ადგილზე აღმოჩენა ---- მაგნიტური გადამრთველი
პრინციპი: მას შემდეგ, რაც მაგნიტური რგოლის მქონე ცილინდრის დგუში მითითებულ პოზიციაზე გადავა, მაგნიტური გადამრთველის შიგნით არსებული ორი ლითონის ნაწილი მაგნიტური ველის მოქმედებით იხურება და სიგნალს ააქტიურებს.
Tპნევმატური მანიპულატორის მუშაობის პრინციპი
სამრეწველო რობოტი ძირითადად შედგება მართვის სისტემის შესრულების, წამყვანი სისტემის, აქტივატორისა და პოზიციის ამოცნობის სისტემისგან. PLC პროგრამის კონტროლის ქვეშ, აქტივატორი მოძრაობს პნევმატური წამყვანი სისტემის მეშვეობით.
მართვის სისტემის ინფორმაცია გადასცემს ბრძანებას აქტივატორს, აკონტროლებსმანიპულატორი რობოტებიმოქმედებას და დაუყოვნებლივ გასცემს განგაშს, თუ მოქმედებაში შეცდომა ან ხარვეზი წარმოიქმნება.
აქტივატორის ფაქტობრივი პოზიცია გადაეცემა მართვის სისტემას პოზიციის აღმომჩენი მოწყობილობის გამოყენებით, რომელიც საბოლოოდ გარკვეული სიზუსტით გადაჰყავს აქტივატორი მითითებულ პოზიციაზე.
დამატებითი ცოდნა
შეკუმშული ჰაერი, რომელიც გამოიყენება პნევმატურ ამძრავშისამრეწველო რობოტიძირითადად შეიცავს ტენიანობას, რომელმაც პირდაპირი გამოყენებისას შეიძლება შეაფერხოს ცილინდრის მუშაობა და დააზიანოს სამუშაო ნაწილი. შეკუმშული ჰაერიდან ტენიანობის მოსაშორებლად უნდა დამონტაჟდეს წყლის გამომყოფი მოწყობილობა. შეარჩიეთ 6 კგ/სმ2-ზე ნაკლები შეკუმშული ჰაერი, გამოიყენეთ წნევის შემამცირებელი სარქველი გაზის წნევის დასარეგულირებლად და დარწმუნდით, რომ აკუმულატორს საკმარისი გაზი აქვს ხელთ. იმისათვის, რომ საწვავის ავზის მიერ გაზის გამოყენებისას წნევა არ დაეცემა, პნევმატური რობოტის სიჩქარე შენელდება და მისი მოძრაობა არ იქნება რეგულირებადი გაზის დაბალი წნევის გამო. ამიტომ, ჰაერის წრედზე საჭიროა წნევის რელე, როდესაც ჰაერის წნევა მითითებულ წნევაზე დაბალია, წრედი წყდება და მუშაობა წყდება, რამაც შეიძლება დაიცვას...პნევმატური მანიპულატორიკარგად
გამოქვეყნების დრო: 2022 წლის 16 ნოემბერი