მანიპულატორის დასახმარებლად სამი ოპერაციული რეჟიმი

1. პირდაპირი გადაცემის ტიპი

ამ ტიპის მოძრაობის მქონე მანიპულატორის მკლავს მხოლოდ სამი მართკუთხა კოორდინატის გასწვრივ სწორი ხაზით გადაადგილების აქტივობა აქვს, ანუ მკლავი მხოლოდ ელასტიურ მოძრაობებს ასრულებს, როგორიცაა აწევა და გადაადგილება, ხოლო მისი მოძრაობის მასშტაბის ფიგურა შეიძლება იყოს სწორი ხაზი, მართკუთხა სიბრტყე ან კუბოიდი. ამ ტიპის მანიპულატორის განლაგება მარტივია, მოძრაობა ინტუიციურია და გარკვეული სიზუსტის მოთხოვნების შესრულება მარტივია, მაგრამ მისი დაკავების სივრცითი ორიენტაცია დიდია და შესაბამისი სამუშაო მასშტაბი მცირე.

2, მოხრის ტიპი

ამ ტიპის მანიპულატორში მკლავი ორი ნაწილისგან შედგება: ზედა მკლავი და ქვედა მკლავი. ზედა მკლავს ჰორიზონტალური შებრუნებითი და დახრის მოძრაობა აქვს, ქვედა მკლავს კი ზედა მკლავთან მიმართებაში დახრის მოძრაობა აქვს. მორფოლოგიური თვალსაზრისით, წინამხარი დიდ მკლავთან მიმართებაშია მოხრისა და გაშლის მოძრაობისთვის, ამ მახასიათებლის მიხედვით, რომელსაც მოხრისა და გაშლის ტიპი ეწოდება, მისი მოძრაობის მასშტაბის ნიმუში სფეროს ფორმაა.

3. მოედნის ტიპი

ამ ტიპის მოძრაობის მანიპულატორის მკლავს, აქტივობის ხარისხის ჰორიზონტალური შებრუნების გარდა, ასევე აქვს მკლავის დახრილობის ხარისხი, აქტივობის ორი ხარისხი და მკლავის ელასტიური აქტივობის ხარისხი, ქმნის კარგ დარტყმის მანიპულატორს, მისი მოძრაობის მასშტაბის ფიგურა ღრუ ბურთის დამახასიათებელი მოძრაობისთვისაა დარტყმისთვის, მოხერხებულობისთვის მას დარტყმის ტიპი ეწოდება. მანიპულატორს, რომელსაც მხოლოდ დახრილობის მკლავი აქვს და არ აქვს საპირისპირო მოძრაობა, ჩვეულებრივ დახრილობის ტიპი ეწოდება, რადგან მისი განლაგება დახრილობის ტიპთან ახლოსაა.