მანიპულატორის შესავალი

Aმანიპულატორიარის ავტომატური მოქმედი მოწყობილობა, რომელსაც შეუძლია ადამიანის ხელისა და მკლავის გარკვეული მოძრაობის ფუნქციების იმიტაცია ობიექტების დასაჭერად და გადასატანად ან ხელსაწყოების მანიპულირებისთვის ფიქსირებული პროგრამის მიხედვით. იგი ხასიათდება მრავალფეროვანი მოსალოდნელი ოპერაციების შესასრულებლად დაპროგრამების უნარით და აქვს როგორც ადამიანის, ასევე მანიპულაციური მანქანების კონსტრუქციისა და მუშაობის უპირატესობები.

მანიპულატორები პირველი სამრეწველო მანიპულატორები და პირველი თანამედროვე მანიპულატორები არიან, რომლებსაც შეუძლიათ ჩაანაცვლონ მძიმე ადამიანის შრომა წარმოების მექანიზაციისა და ავტომატიზაციის მისაღწევად და შეუძლიათ იმუშაონ მავნე გარემოში პირადი უსაფრთხოების დასაცავად, ამიტომ ისინი ფართოდ გამოიყენება მექანიკურ წარმოებაში, მეტალურგიაში, ელექტრონიკაში, მსუბუქ მრეწველობასა და ატომურ ენერგიაში.

დღევანდელ ცხოვრებაში, ტექნოლოგიები დღითიდღე ვითარდება, მანიპულატორის ხელსა და ადამიანის ხელს შორის ყველაზე დიდი განსხვავება მოქნილობა და სიმტკიცეა. ანუ, მანიპულატორის ყველაზე დიდი უპირატესობა ის არის, რომ მექანიკურად ნორმალურ შემთხვევაში ერთი და იგივე მოქმედების განმეორებით შესრულება შეუძლებელია და არასდროს იგრძნობთ დაღლილობას! მანიპულატორის გამოყენებაც სულ უფრო და უფრო ფართოვდება, მანიპულატორი ბოლო ათწლეულების განმავლობაში შემუშავებული მაღალტექნოლოგიური ავტომატური წარმოების მოწყობილობაა, ოპერაციების სიზუსტით და გარემოში ოპერაციების შესრულების უნარით. მნიშვნელოვანი დარგია.სამრეწველო მანიპულაციური მანიპულატორები.

მართვის რეჟიმის მიხედვით, მანქანები შეიძლება დაიყოს ჰიდრავლიკურ, პნევმატურ, ელექტრო და მექანიკურ მანქანებად. ხასიათდება სხვადასხვა მოსალოდნელი ოპერაციების შესასრულებლად პროგრამირების უნარით, კონსტრუქცია და შესრულება აერთიანებს ადამიანური და მანიპულაციური მანქანების შესაბამის უპირატესობებს.

მანიპულატორი ძირითადად სამი ძირითადი ნაწილისგან შედგება: აქტივატორი, წამყვანი მექანიზმი და მართვის სისტემა. ხელი არის ნაწილი, რომელიც გამოიყენება სამუშაო ნაწილის (ან ხელსაწყოს) დასაჭერად და აქვს სხვადასხვა სტრუქტურული ფორმა, როგორიცაა დამჭერი ტიპი, სამაგრების ტიპი და ადსორბციის ტიპი, დაჭერილი ობიექტის ფორმის, ზომის, წონის, მასალისა და ოპერაციული მოთხოვნების მიხედვით. მოძრაობის მექანიზმი, ისე, რომ ხელი ასრულებს სხვადასხვა ბრუნვას (რხევას), მოძრაობას ან კომპლექსურ მოძრაობას დადგენილი მოქმედების მისაღწევად, დაჭერილი ობიექტის პოზიციისა და პოზის შესაცვლელად. მოძრაობის მექანიზმის დამოუკიდებელ მოძრაობას, როგორიცაა აწევა, ტელესკოპირება და ბრუნვა, მანიპულატორის თავისუფლების ხარისხი ეწოდება. ობიექტის სივრცეში ნებისმიერ პოზიციასა და ორიენტაციაში დასაჭერად, საჭიროა თავისუფლების ექვსი ხარისხი. თავისუფლების ხარისხები მანიპულატორის დიზაინის ძირითადი პარამეტრებია. რაც უფრო მეტია თავისუფლების ხარისხი, მით უფრო დიდია მანიპულატორის მოქნილობა, მით უფრო ფართოა მრავალმხრივი და უფრო რთულია მისი სტრუქტურა. ზოგადად, სპეციალური...მანიპულატორებიაქვთ 2-დან 3-მდე თავისუფლების ხარისხი. მართვის სისტემა გამოიყენება კონკრეტული მოძრაობების შესასრულებლად მანიპულატორის თავისუფლების თითოეული ხარისხის ძრავის კონტროლით. ის ასევე იღებს უკუკავშირს სენსორებისგან სტაბილური დახურული ციკლის მართვის შესაქმნელად. მართვის სისტემის ბირთვი, როგორც წესი, შედგება მიკროკონტროლის ჩიპისგან, როგორიცაა მიკროკონტროლერი ან DSP, რომელიც დაპროგრამებულია სასურველი ფუნქციის მისაღწევად.