ელექტროძრავიანი რობოტული მკლავი არის ავტომატური მექანიკური მოწყობილობა, რომელიც ფართოდ გამოიყენება რობოტიკის სფეროში. მისი გამოყენება შესაძლებელია სამრეწველო წარმოებაში, მედიცინაში, გასართობ მომსახურებაში, სამხედრო სფეროში, ნახევარგამტარების წარმოებასა და კოსმოსურ კვლევაში. მიუხედავად იმისა, რომ მათ განსხვავებული ფორმა აქვთ, ყველას აქვს საერთო მახასიათებელი, კერძოდ, მათ შეუძლიათ ინსტრუქციების მიღება და სამგანზომილებიან (ან ორგანზომილებიან) სივრცეში გარკვეულ წერტილში მუშაობა. მაშ, რა არის ასეთი მაღალი მოთხოვნის ელექტროძრავიანი რობოტული მკლავის დიზაინის მოთხოვნები? ქვემოთ, რედაქტორი გაგაცნობთ:
1、ელექტრომოწყობილ რობოტურ მკლავს უნდა ჰქონდეს დიდი დატვირთვის ტარების უნარი, კარგი სიმტკიცე და მსუბუქი წონა.
ელექტროძრავიანი რობოტული მკლავის სიმტკიცე პირდაპირ გავლენას ახდენს მის სტაბილურობაზე, სიჩქარესა და სამუშაო ნაწილის დაჭერისას პოზიციონირების სიზუსტეზე. თუ სიმტკიცე დაბალია, ეს გამოიწვევს მოხრის დეფორმაციას ვერტიკალურ სიბრტყეში და გვერდითი ბრუნვის დეფორმაციას ელექტროძრავიანი რობოტული მკლავის ჰორიზონტალურ სიბრტყეში. ელექტროძრავიანი რობოტული მკლავი ვიბრირებს, ან სამუშაო ნაწილი გაიჭედება და მოძრაობის დროს ვერ შეძლებს მუშაობას. ამ მიზეზით, მკლავი, როგორც წესი, იყენებს ხისტ სახელმძღვანელო ღეროებს მკლავის სიმტკიცის გასაზრდელად და თითოეული საყრდენისა და შეერთების სიმტკიცე ასევე მოითხოვს გარკვეულ მოთხოვნებს იმის უზრუნველსაყოფად, რომ მას გაუძლოს საჭირო მამოძრავებელ ძალას.
2、ენერგომოხმარებით აღჭურვილი რობოტული მკლავის მოძრაობის სიჩქარე შესაბამისი უნდა იყოს, ხოლო ინერცია - მცირე.
რობოტული მკლავის მოძრაობის სიჩქარე, როგორც წესი, განისაზღვრება პროდუქტის წარმოების რიტმით, თუმცა მაღალი სიჩქარის ბრმად დევნა არ არის მიზანშეწონილი. ენერგომოხმარებით აღჭურვილი რობოტული მკლავი ირთვება მაშინ, როდესაც ის სტაციონარული მდგომარეობიდან ნორმალურ მოძრაობის სიჩქარეს აღწევს და ჩერდება, როდესაც ნორმალური სიჩქარით ჩერდება. ცვლადი სიჩქარის პროცესი სიჩქარის დამახასიათებელი მრუდია. დამხმარე რობოტული მკლავის წონა ძალიან მსუბუქია, რაც ჩართვას და გაჩერებას ძალიან გლუვს ხდის.
3、დამხმარე რობოტული მკლავის მოქმედება მოქნილი უნდა იყოს.
ელექტროძრავიანი რობოტული მკლავის სტრუქტურა კომპაქტური და კომპაქტური უნდა იყოს, რათა ელექტროძრავიანი რობოტული მკლავის მოძრაობა მსუბუქი და მოქნილი იყოს. მოძრავი საკისრების დამატება ან ბუმზე ბურთულიანი გამტარების გამოყენება ასევე ხელს უწყობს ბუმის სწრაფ და შეუფერხებელ მოძრაობას. გარდა ამისა, კონსოლური მანიპულატორებისთვის, ასევე უნდა გავითვალისწინოთ მკლავზე კომპონენტების განლაგება, ანუ გამოთვალოთ ბრუნვის, აწევისა და საყრდენი ცენტრების მოძრავი ნაწილების წონის გადახრის მომენტი. დაუბალანსებელი მომენტი არ უწყობს ხელს რობოტული მკლავის მოძრაობას. ზედმეტად დაუბალანსებელმა მომენტის მომენტმა შეიძლება გამოიწვიოს ელექტროძრავიანი რობოტული მკლავის ვიბრაცია, რაც აწევის დროს ჩაძირვას გამოიწვევს და ასევე გავლენას ახდენს მოძრაობის მოქნილობაზე. მძიმე შემთხვევებში, დამხმარე რობოტული მკლავი და სვეტი შეიძლება გაიჭედოს. ამიტომ, ელექტროძრავიანი რობოტული მკლავის დიზაინის შექმნისას, შეეცადეთ, რომ მკლავის სიმძიმის ცენტრი გაიაროს ბრუნვის ცენტრში ან ბრუნვის ცენტრთან რაც შეიძლება ახლოს, გადახრის მომენტის შესამცირებლად. რობოტული მკლავისთვის, რომელიც ერთდროულად მუშაობს ორივე მკლავთან, ბალანსის მისაღწევად, მკლავების განლაგება მაქსიმალურად სიმეტრიული უნდა იყოს ცენტრთან.
4、დამხმარე რობოტული მკლავის მოქმედება მოქნილი უნდა იყოს.
ელექტროძრავიანი რობოტული მკლავის სტრუქტურა კომპაქტური და კომპაქტური უნდა იყოს, რათა ელექტროძრავიანი რობოტული მკლავის მოძრაობა მსუბუქი და მოქნილი იყოს. მოძრავი საკისრების დამატება ან ბუმზე ბურთულიანი გამტარების გამოყენება ასევე ხელს უწყობს ბუმის სწრაფ და შეუფერხებელ მოძრაობას. გარდა ამისა, კონსოლური მანიპულატორებისთვის, ასევე უნდა გავითვალისწინოთ მკლავზე კომპონენტების განლაგება, ანუ გამოთვალოთ ბრუნვის, აწევისა და საყრდენი ცენტრების მოძრავი ნაწილების წონის გადახრის მომენტი. დაუბალანსებელი მომენტი არ უწყობს ხელს რობოტული მკლავის მოძრაობას. ზედმეტად დაუბალანსებელმა მომენტის მომენტმა შეიძლება გამოიწვიოს ელექტროძრავიანი რობოტული მკლავის ვიბრაცია, რაც აწევის დროს ჩაძირვას გამოიწვევს და ასევე გავლენას ახდენს მოძრაობის მოქნილობაზე. მძიმე შემთხვევებში, დამხმარე რობოტული მკლავი და სვეტი შეიძლება გაიჭედოს. ამიტომ, ელექტროძრავიანი რობოტული მკლავის დიზაინის შექმნისას, შეეცადეთ, რომ მკლავის სიმძიმის ცენტრი გაიაროს ბრუნვის ცენტრში ან ბრუნვის ცენტრთან რაც შეიძლება ახლოს, გადახრის მომენტის შესამცირებლად. რობოტული მკლავისთვის, რომელიც ერთდროულად მუშაობს ორივე მკლავთან, ბალანსის მისაღწევად, მკლავების განლაგება მაქსიმალურად სიმეტრიული უნდა იყოს ცენტრთან.
გამოქვეყნების დრო: 2023 წლის 26 აპრილი